按轮子数量分类

两轮助行器

框式两轮助行器：装有两个固定或摆动的前脚轮，无需提起助行器前行，使用者应有较好的站立平衡能力。前脚轮可更换为固定脚垫。

三轮助行器：装有三个固定或摆动的脚轮，无需提起助行器前行，多为老年人使用，带手闸制动及其他辅助支撑功能。

四轮助行器

框式四轮助行器：轮子的摩擦阻力小，易于推行移动。当用力下压时，可以自重刹车。

腋托四轮助行器：支撑面积大，稳定性能好，易于推动，后轮带刹，方便停放。带软座垫，可供使用者做短暂休息用。腋托高度可调、且为万向，适应于需减轻下肢负重、站立稳定性差的使用者使用。

按驱动方式分类

手动轮助行器：这种助行架需要使用者自己驱动轮子行走，适合行走能力较好，或者需要低强度移动的人士。

电动轮助行器：这种助行架使用电力驱动轮子行走，适合行走能力较差，或者需要高强度移动的人士。电动轮助行架通常配备有遥控器，使用者可以通过遥控器控制轮子的转向和速度。

按功能和结构分类

普通轮式助行器：具有基本的行走辅助功能，结构相对简单。

可折叠轮式助行器：设计紧凑，方便携带，适合需要频繁出门的用户。它们通常具有可调节高度的手柄、折叠机构和小型轮子，提供良好的稳定性和机动性。

电动轮式助行器：通过电池驱动实现行进，适用于行动能力较差的用户。

智能轮式助行器：结合了多种功能，如助行、监控、求助等，可以帮助使用者更好地进行日常活动。智能助行器通常配备有摄像头、传感器等高科技设备，可以提供更加全面的服务。

定制轮式助行器：根据使用者的具体需求和身体状况，定制助行器可以提供更加个性化的帮助。定制助行器可以包括特殊设计的轮子、支撑结构等，以适应不同的行走环境和需求。

按使用场景分类

室内助行器：主要在室内使用，通常没有配备坐垫，但有放置托盘以及购物篮筐，方便老人行走和自理。

室外助行器：设计用于室外环境，通常具有更好的稳定性和耐用性，适合在不平坦的地面或更复杂的环境中使用。

按其他特点分类

带座位助行器：有的轮式助行器带有座位，可以供使用者在需要时休息，这种设计对于长时间行走或需要一定休息时间的用户非常实用。

带购物篮助行器：一些助行器还配备有购物篮，方便用户在行走过程中携带物品。

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